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江戸時代には松岡村・南竜村・北竜村の三ヵ村に分かれており、明治7年の合併のとき各村名の一字をとって竜岡の地名ができました。発掘の行われた松岡遺跡をはじめ縄文から古墳時代の遺跡が多いところです。江戸時代初期の里見氏治政下では、松岡村は村高118石余で廿人衆黒川千勝の知行、南竜村は村高71石余で黒川千勝と百人衆櫛田惣右衛門などの知行、北竜村は村高31石余で廿人衆細野修理が知行していました。明治元年にはそれぞれ138石余、85石余、64石余。神社は八幡神社、子野神社、熊野神社があり、寺院は千竜寺があります。また松岡には正見院がありましたが現在は集会所になっています。
